1、兩級圓柱皮囊氣缸展開式里面，相對于支承位置不對稱，當(dāng)軸產(chǎn)生彎扭變形時，載荷在齒寬分布不均勻，因此軸應(yīng)設(shè)計的具有較大剛度，并使得遠離輸入端或輸出端。
2、兩級圓柱皮囊氣缸的分流式的特點：分流式皮囊氣缸的外伸軸位置可由任意一邊伸出，便于進行機器的總體配置，分流級得均作成斜齒，一邊右旋，一邊左旋，以抵消軸向力，應(yīng)使其中的一根軸能做稍許軸向游動，以免卡死。
3、 同軸式皮囊氣缸的特點：徑向尺寸緊湊，但軸向尺寸較大。由于中間軸較大，軸在受載時的擾曲較大，因此沿齒寬上的載荷集中現(xiàn)象較嚴(yán)重。同時由于兩級的中心必須一致，所以告訴級的承載能力難以充分利用，而且位于減速中間部分的軸承潤滑也比較困難。皮囊氣缸的輸入端和輸出端位于同一軸線的兩端，給傳動裝置的總體配置帶來限制。